月別アーカイブ: 2015年4月

グリッパーアームロボットを Arduino で制御する準備

先日買った、ロボットアームは、以下のように5つのモータを7つの配線で制御している。電子部品は使わずに、電源を2つ持たせることでモーターを正逆転させるという古風かつ便利な仕組みです。 左半分がモーターと電源を含む本体で、右半分がコントローラー。7本のコネクタを使ってコントローラーと接続さえている訳で、このコントローラ部分を Arduino に置き換える目標を立てます。が、ここの部分って、モーター電源と信号線を兼ねてしまっているので、どうせ H ブリッジ方式に切り替えるのだから、モーターから2線を受け取ってしまって、普通にブラシモーターを正逆転させる方式でもよいかな、と。 まあ、それでも思考実験的に考えると、配線はそのままにしてスイッチ部分をリレーに切り替えるのがベタなな手段だと思います。あるいは、コンデンサを使って増幅してやればいいと思うのですが、ですが、なんかあれこれと面倒臭そうなので、素 … 続きを読む

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ロボットアームを買ったので、改造計画を立てる

勢い余って組み立て式のロボットアームを買いました。ロボットアームって、ブーム自体は2,3年ぐらい前にあって、各社で発売されていたのですが結構高価だったのとブームが家庭用二足ロボットに移ってしまったのか、今日び非常に手に入りにくい状態でした…まあ、結構な値段だったので手が実験にせよ手が出なかったわけですが。 で、ebay なんかを眺めていると、↓なロボットアームが売っていてですね、もうちょっと調べていくと amazon にもありました。Amazon.co.jp | グリッパーアームロボット 40320C | おもちゃ 通販 今回買ったのは amazon ではないのですが、何故か色々な値段であちこちで売っています。在庫処分っぽい感じ。 発売元が、株式会社イスペット でメイドイン台湾です。amazon の評にもありますが、コントローラが非常に固くて子供に手には…つーか、大 … 続きを読む

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.NETラボ 4月号で発表した Bluetooth の話

ざっと1時間で流していった発表資料です。本来ならば Bluetooth Low Energy のほうの実装を実演すると良かったのですが、デモのほうは Bluetooth 2.0 を使ってシリアル通信をやっています。コードは、部分的ではありますが、 Android アプリで BluetoothAdapter を使ってシリアル通信 Windows ストアアプリで RFCOMM クラスを使ってシリアル通信 WPF アプリで WinRT の RFCOMM クラスを使ってシリアル通信 の 3パターンが書いてあります。実は Windows Phone 10 TP を使っての通信もできています。 動かす Arduino Tank のほうは、HC-05 の Bluetooth 2.0 モジュールを使って通信させています。BT 通信を使うメリットとしては、「WiFi のようにアクセスポイントが必要ない」の一 … 続きを読む

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Arduino で TB6612FNG を使ってモーター2個を制御する

海外のモータードライバと言えば L293D が乗っていることが多いのですが、ぼちぼちと SN754410NE に切り替えるのか?と話題があって。こっちのほうは秋月電子で150円で買えます。 それとは別に、TB6612FNG を買ってみたのでお試しとして。手元にあるのはスイッチサイエンスのものではなくて互換品で 3$ 程度で買っています。 ブレッドボードで配線 それぞれのモーターに対して IN/OUTが2本ずつとPWM線があるので、結構本数が多いのが難点ですね。まあ、Arduino Tank を動かだけの2個のモーターならばいいけど、多脚ロボットにしてそれぞれの足にモーターが付いている、ということになると、ちょっと考えないといけないかも。I2C 経由にすればよいのですが。いずれ ロジコマ作ってみる【ぼーだー1】 ‐ ニコニコ動画:GINZA を参考にして作ってみたいところ。 回路図 無線化も … 続きを読む

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Adafruit Trinket を使ってモーター1個を動かす(TA7267BP編)

以前、8pino を使って DRV8830 を動かしてみましたが、I2C の信号線とモーターへの給電線が一緒になっているので、8pino 自体に無理がかかって I2C が暴走してダメでした。という訳で、電子回路への給電(5V あるいは 3.4V)とモーター自体への給電を分けて回路を組まないと駄目ですね、ってことで TA7267BP を使ってみます。秋月電子で 2個300円で買えます。先に試してみた TA7291P よりも少しだけ小さくていいかな、と思ったのですが、DRV8832DGQR というさらに小さいのがあるので、小型の場合はそっちを使ったほうがよさそう。表面実装用なので、半田付けが大変そうですが。一応、これも買ってみたので後で試してみます。 ブレッドボード 組み合わせとしては、手元の Trinket とつなげています。8pino と同じ ATtiny85 なので、同じ作りになります。 … 続きを読む

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Arduino Nano と L293D で Arduino 戦車を作る

回路図はまた後で書くとして、Arduino Nano を使った Arduino 戦車です。正確には Arduino Nano の互換機なのですが、さっくりと動きました。 Arduino 戦車3号機 モータードライバに L293D を使って、無線化は HC-05 で 2号機と同じ構成です。5×7 cm のユニバーサル基板に、Arduino Pro Mini ごと乗っかっています。モーターへの給電を別系統にしようとおもったけど、面倒になって Arduino の 5V から取り出し。それのコネクタがないので、Vin/GND に AAAx4 を繋げてしまいます。 前?に乗っけているのは、超音波の距離センサ(HC-SR04)です。壁にぶつからないとか、そういうのに使う訳ですが、スケッチのほうはまだできていないので乗っけているだけ。 ユニバーサル基板自体が、Arduino Uno とそう変わ … 続きを読む

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L293D 利用して Arduino 戦車を作る

もうちょっと、中途を書こうと思ったのですが、ここ2週間あまりで一気に進みました。モーターの電源をマイコンから給電すると、モーターが動く瞬間にパルスが走って Arduino が落ちます。なので、別系統で電源を入れるようにするために、TA7291P を使ってみました。が、両方の車輪を回すのに2枚必要ならば、面倒だからもともとある L293D を使ってみようかな、と中国から10個ほど輸入しました。輸入って言ったって、ebay.com から買っているだけで、国際郵便で2,3週間で届きます。 Arduino 戦車1号機 回路図とか配線とかは後で出すとして、部品はこんな感じ。 L293D フルブリッジのモータードライブ(モーターが2個動きます) LED 2個(動作確認用) HC-05 Bluetooth モジュール タミヤのギアーボックス タミヤのキャタピラ Arduino Uno 互換機 Ardui … 続きを読む

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