勢い余って組み立て式のロボットアームを買いました。ロボットアームって、ブーム自体は2,3年ぐらい前にあって、各社で発売されていたのですが結構高価だったのとブームが家庭用二足ロボットに移ってしまったのか、今日び非常に手に入りにくい状態でした…まあ、結構な値段だったので手が実験にせよ手が出なかったわけですが。
で、ebay なんかを眺めていると、↓なロボットアームが売っていてですね、もうちょっと調べていくと amazon にもありました。Amazon.co.jp | グリッパーアームロボット 40320C | おもちゃ 通販 今回買ったのは amazon ではないのですが、何故か色々な値段であちこちで売っています。在庫処分っぽい感じ。
発売元が、株式会社イスペット でメイドイン台湾です。amazon の評にもありますが、コントローラが非常に固くて子供に手には…つーか、大人の指にまめができそうなぐらいなんですけど、これはコントローラの接点で使っている金具の強度の問題ですね。曲げをもう少し緩くすればいい感じになるかと。モーターは5個入っていて、台座＋アームの開け閉め＋腕x3 という構成です。惜しいのは手首部分の回転が入っていないので、アームが回転しません。あと、モーター自体は普通のブラシモーターでサーボモーターではありません。つまり、電子回路制御ではないんですよね。廻しすぎるとギアが外れてカチカチなるようになっている（構造上そうなっている）ので、それはそれで良いのです。電池は、単1電池を4個という構成になっていますが、実はモーターを3Vで動かします。そう、モーターの駆動部分には電子部品を使っていないので、電源2個使ってモーターの正逆をする回路になっています。すごい。というわけで、全く電子部品を使っていないので、5,000円程度という格安な値段になっています。サーボモータを使っていないのも安い要因かと。
外枠はプラモデルの要領で作って、約2時間ほどかかります。部品はそれほど多くないのだけど、はめ込み式ではなくてビスで止めるので、ちょっと手間がかかります。ですが、後から外すこともできるわけで、改造はできそうですね。
現状の回路は、こんな感じになっています。電源を2つ反転させておいて、スイッチで切り替える古式ゆかしき方式。電子部品を使わないので、半田付けもないし難しい基盤も必要ありません。
ただし、これだと Arduino とかのマイコンからは制御しづらいので、適当にモータードライバを差し込んで、回路から制御できるようにしましょう。
ちなみに、今日１日試してみた感じでは、積木を詰める位の精度があります。単１電池４個分の重さもあって結構台座が安定しているので、アームをきりきりと動かすして何かを挟んで持たせることができます。こうなったら、車輪を付けて自走させてもいいんじゃないかってほどの安定性があります。
そんな訳でこれを参考にして、
- LEGOと安価なサーボモータで別のアームを作る。
- 手元の meArm の制御を Arduino に移す。
- このロボットアームの Arduino 化＆無線化
をやっていこうかなと。
ちなみに、このロボットアームの電子回路版を海外のサイトで見つけました。1万円位だったので、まあ、電子制御の部分は勉強がてら自分で作るのが良いかなと思って。
