PLEN2」カテゴリーアーカイブ

PLEN2 で始めるロボット制御の基本…の補足

Plen2で始めるロボット制御の基本(スライド) NETラボ勉強会 20160924 – YouTube 二足歩行ロボットのチート…じゃなくて、参考用に購入した PLEN2 を題材にした発表です。あれこれ、模索した結果を話しているので、本格的なところは ROBO-ONE などを参照して貰うとして、ソフトウェア開発のサイドから見ると、ハードウェアな二足歩行ロボットはこう見える&こうアプローチできるという感じで話をしています。 PLEN2 を購入して、あれこれ弄って分かったことなのですが、 サーボモーターの初期化が結構大変 → 結構、誤差がでるので、誤差は誤差で許容しないといけない。 歩くといっても、モーション作りと、自律制御と、人によるコントロールが混在している → どれを目指すかによって、制御プログラムにいろいろ違いがでる ソフト屋さんのアプローチできるところは多い。 → クラ … 続きを読む

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PLEN2 が到着して初期設定まで

本当は自作ロボットがいいのですが、チートして Kickstarter 経由で PLEN2 を購入しました。日本では Kibidango  のほうが先なのですが、組み立てキットの早期募集が終わっていたので値段が同じぐらいだった Kickstarter のほうに応募。3D プリンタは持っていないのですが、せめて組み立てるということで。発送は日本郵便できました。 開封 元になった PLEN よりもちょっと小さ目です。身長20cm位なので、サーボも小さいですね。バッテリーは充電式の単四x5なもので動かします。胸の部分に充電器、背中の部分に Arduino が乗っている状態になります。 開けて中身を確認したものの、途中で水圧式のロボットアームの組み立てをしているので間があいていますが、組み立て自体はだいたい半日仕事じゃないかなと。特にロボットの組み立てが始めての場合、サーボの基準値とかはめ … 続きを読む

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