ラズパイ3 と Wii リモコンをつなげる

台風が近くまで接近しているので、非常に眠いので眠気覚ましに。 世の中は任天堂スイッチの世界なので、Joy-Con で操作することが多いと思うのですが、Joy-Con はちょっと高い。正規版だと 8,000円位しますね。互換機?(バイブレータがないらしい)の場合だと、もうちょっと安いみたいなのですが、まあ、手元に Wii コントローラがあるし、試しにつなげてみようというところです。 以前、ラズパイに Wii コントローラをつなげようとしたとき、古い Wii リモコンだとうまくいくのですが、新しめの Wii リモコンプラスだとペアリングがうまくいきません。Bluetooth 側のプログラムを改変すれば、接続はできるのですが、それがいいのかどうか不明だったので放置状態でした。 bluetoothctl と xwiimote を使う ラズパイ3 に xwiimote を入れて使います。 ラズパイ3 … 続きを読む

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ラズパイ以外でもROS2してみよう(PINE A64編)

去年の年末 年末なので ROS を調べてちらほらと | Moonmile Solutions Blog 以来さわっていない、ROS2 なのだが、通信まわりだけでも再構築しておこうと思った記録を残しておきます。 ROS2 のインストールに関しては WEB で色々調べると出てくるのだけど、ROS(いわゆるver.1)と、新しい ROS2 が混在してしまって、ややこしいことになっている。インストールと最初の諸々に関しては、次の本を買ったほうが時間の節約になります。 ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング https://www.amazon.co.jp/dp/4297107422 Kindle 版だと3,000円ちょっとだし、半日時間をつぶしてあれこれ調べるよりも(実際に潰してしまった…)、この本を買ったほうが早いでしょう。 とは言え、最初のインストール部分だけ抜き出せば … 続きを読む

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リモートデスクトップでラズパイに接続する

Windows からラズパイにリモート接続する方法はいくつかあって、 VNC を使う Xming を使う リモートデスクトップを使う という方法があります。昔から、定番は VNC でラズパイ側に VNC サーバーを起動させておいて、Windows で VNC Viewer を使うという方法ですね。 比較的安定しているし、LAN 内でも結構遅くて苦痛なのですが、画面全体を操作する場合は仕方がないということで使っています。 Xming のほうは、Windows 版の X サーバーを入れて操作する方法で、Xming X Server for Windows 日本語情報トップページ – OSDN かなりバイナリが古いのですが、Windows 10 上でも軽快に動きます。xterm だとか、X Window に対応しているソフトをラズパイ側に入れておくと動きます。 で、実は、昔から Wi … 続きを読む

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俺のOrange Pi One に .NET が(以下略

Raspberry Pi 3 で .NET Core 3 が動くならば、ラズパイ互換の Orange Pi でも動くだろう、と思って確認してみたのがこれです。 結論から言えば、前回 と同じように、.NET Core 3 preview をインストールすると、ラズパイと同じようにビルド&実行ができるようになります。 Orange Pi One とは何か? Orange Pi One ってのは、こんな感じのラズパイ互換機です。 ラズパイ3だと、USBコネクタが4つあったり、BluetoothやWiFiが乗っていたりするのですが、Ornage Pi One は、USB コネクタが1個だけなのと、BluetoothやWiFiがありません。ちっとばかし不便な気もするのですが、ラズパイ3が5,000円強かかるのに対して、Orange Pi One は1,000円位で済みます。 orange pi on … 続きを読む

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俺のラズパイ3で.NET Core 3.0 preview が動くまで

俺のラズパイ2で.NET Core 2.0が動くまで | Moonmile Solutions Blog 前回、ラズパイで .NET Core 2.0 が動いたのだが、セルフビルドができない(後から見れば .NET Core 2.1 で ARM32 対応になっているのだけど)と思ってみたものの、.NET Core 3 ならば大丈夫、という訳でメモ的に。 現時点の v3.0.0-preview8 を使うと Raspberry Pi 3 上で .NET Core でビルドができます。今まで、ラズパイ上でできなくても PC でクロスビルドしてから転送すればよかったので、動くと言えば動くのですが、やっぱり dotnet build ができないと「手軽」とは言えませんよね。手軽じゃなかったら、nodejs を使うか、python を使うか、PHP で Laravel か React を使ったほうが便 … 続きを読む

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Windows Update のない世界 Linux へ(サーバーだけ)移行しよう

うちの仕事の環境は、基本 Windows で揃えているのですが、一番の難点は Windows Update です。別口で Windows Server を使えばいいのでしょうが、これは私にはオーバースペックだし、そもそも別口でサーバーを揃える位ならば、Linux を使える環境を用意したほうがよかろう、ってのが主旨で、 サブ開発環境を Ubuntu 18.04 で準備する | Moonmile Solutions Blog 去年の夏に Linux 環境を整えました。仕事柄 Visual Studio が必須なのと、仮想環境がワンセットになっていないと辛い(Windows 7 とか、別の Linux 環境とか)ので、メモリを増加させて相乗りをさえていた訳ですが、月1に訪れる「Windows Updateによる再起動」が辛い。 会社で使う業務PCならば、帰宅時に電源を落とすというのが普通なのでし … 続きを読む

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クソコードとマイナス生産性の関係

定期的に発生する「クソコード」発言問題だけど、新人の未熟なコードよりも(自称)熟練者のクソコードのほうが害が大きいので、さりげなく「クソコード」というようにしている。例えば、 こんなクソみたいなコードを残してしまうと、未来に禍根を残すし 使う身になってみれば、クソみたいなAPIを公開されても誰も使わないし こんなクソみたいなUIは誰も使わなくなるから、削ったほうがコストが安くなりますよ とかとか。以前は汚物用語は使わないようにしていたのだけど、なぜかインパクトが薄く(自称)熟練者には届かないようなので、時に散弾銃のように混ぜるようにしている。ちなみに、さりげなく「クソ」を混ぜると、当たらない人には当たらずにスルーされる。本人だけには分かるようなので、顔が少し赤くなるので判別がつく。 また、「クソコード」を言うときは、本人に対して言うのではなく、 ディスプレイのコードを示しながら、「ここのク … 続きを読む

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ASP.NET MVC から Redmine+MySQL を操作する

以前 独自にポートフォワード作成し、ラズパイの MySQL へ LINQ で接続する で SSH ポートフォワードを使って MySQL に接続したのだが、これをもうちょっと活用すると、.NET Core で作成した ASP.NET MVC から Redmine の MySQL を閲覧できるようになる。 主な手順 Redmine テーブルの EF を用意する ASP.NET MVC のひな形を .NET Core で作る ASP.NET MVC に EF をコピーする ASP.NET MVC のスキャフォード機能を使って、Controller と 各種の View を自動生成する。 動作時は、SSH ポートフォワードで、実運用の Redmine + MySQL に接続させる ASP.NET MVC で利用する EF は直接 MySQL から作成してもよいのだけど、何かと面倒なので手作業で作る … 続きを読む

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京都アニメーションの被害者に哀悼を込めて

実は、アニメ制作の進行とソフトウェア開発のマネジメントの話 | Moonmile Solutions Blog の追記をしようと思った矢先に、京都アニメーションの放火事件があり、心理的に続きが書きづらくなってしまった。ので、1時間ほど哀悼を込めて綴っておこう。 プログラミングのバックグラウンド映像にアニメを流している位に「アニメファン」ではあるのだが、実は京アニ「だけ」に思い入れがある訳ではなく、どちらかといればそれ以前のアートランドあたりからスタートしている「アニメマニア」であったりする。 先に書いた通り、アニメーション制作の進行係にはプロジェクト管理として興味を持っていて、その周辺の技術(動画とか作画とか諸々)はセルアニメの頃の知識で止まっていたりするので、実は「なつぞら」あたりのほうがよく知っていたりする。知識としてだけだが。 「なつぞら」と「SHIROBAKO」の進行を比べたり、三 … 続きを読む

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チケット駆動のチケット数を概算見積もりする

うまいチケット駆動でのプロジェクト管理を見たのは、20年ほど前のアジャイル協議会のTLだったと思う。ライントレーサーのロボットを作るのに、チケット駆動とPSP(パーソナル・ソフトウェア・プロセス)を組み合わせて、Excelで進捗チェックをするひとりプロジェクトだ。 複数名のチケット駆動というと、壁に付箋を貼るか、チケット駆動のツール(Redmineとか、Backlogとか)を使うことが多いのだろうが、何もツールの全ての機能を使わなくてもよい。というか、全ての機能を使おうとすると何かしらうまくいかないことが多い。最大公約数で機能を詰め込んであるのでオーバースペックなのだ。 で、 チケット駆動の最大の難点なのは、最終的にプロジェクトがいつ終わるのか?が見えないことだ。スクラムのバックログ方式も同じだけど、アジャイル方式で開発を行うとどうも終わりが見えなくて困る。当然のことながら終わりが見えない … 続きを読む

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