PLEN2 で始めるロボット制御の基本…の補足

投稿日: 2016/09/26 作成者: masuda

Plen2で始めるロボット制御の基本（スライド）

[slideshare id=66364049&doc=plen2-160924053144]

NETラボ勉強会 20160924 – YouTube

二足歩行ロボットのチート…じゃなくて、参考用に購入した PLEN2 を題材にした発表です。あれこれ、模索した結果を話しているので、本格的なところは ROBO-ONE などを参照して貰うとして、ソフトウェア開発のサイドから見ると、ハードウェアな二足歩行ロボットはこう見える＆こうアプローチできるという感じで話をしています。

PLEN2 を購入して、あれこれ弄って分かったことなのですが、

  • サーボモーターの初期化が結構大変
    → 結構、誤差がでるので、誤差は誤差で許容しないといけない。
  • 歩くといっても、モーション作りと、自律制御と、人によるコントロールが混在している
    → どれを目指すかによって、制御プログラムにいろいろ違いがでる
  • ソフト屋さんのアプローチできるところは多い。
    → クラウドでセンサーデータを集めるだけじゃなくて、モーションを作るアプリとか、通信制御の部分とか、協調動作を映像化するとか、今後ソフト屋さんのできることは多い。

VR など仮想空間ということで、ソフトウェアだけで完結できるものが流行りだったりするのですが、自分としてはハードウェアにアプローチできる部分でソフトウェア開発の手法を使う方向でやっています。なので、重力の話だとか物理誤差だとかモーメントとか必須になりますよね。

7月からずっと、ASP.NET MVCの本を書いていたのですが、やっとこさ一区切りついてきています。10月以降は、再びハードウェアなもの（Windows IoT Core も含めて）に戻る予定。真面目に Raspberry Pi/Rasbian に戻って、Python も。

コントローラー制御の参考に

有線 USB の XBOX コントローラは、Windows IoT Core でも繋がるので、お手軽です。無線のほうは、まだ試していない。

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