Raspberry Pi で戦車を作る(Bluetooth/PS3 Dualshock3編)

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RasPi 戦車は、PS3 Dualshock3 コントローラーで操作できるようにしてあります。スマートフォンで WiFi 経由とか Bluetooth 経由が多い中で、コントローラーを使っているのは、まあ、ラジコンと同じ風に扱いたかったからです。これだと5歳児でも動かせますからね。PS3 Dualshock3 には、アナログスティックが2つと、上下ボタンと○×ボタン4個と…色々ついているので、車輪だけじゃない制御がしやすいそうってのもあります。サーボを制御してロボットアームを動かす予定もあって、これを使っています。

が、去年買ってみてあまり汎用的ではないので、どうせならば Bluetooth 対応のコントローラーを自作したほうがいいのですが…まあ、手元にあるということで。ちなみ、PS3 のコントローラは持っているけど、PS3 本体は持っていません。PS4 も持ってません。PS4 用の DualShock4 の場合はどうなるのか?は分からないので、持っている方は試してみてください。

Bluetooth の準備

基本は、

BrickPi + LOGO Mindstorms EV3 をゲームコントローラーでコントロールする(前編) | Moonmile Solutions Blog
http://www.moonmile.net/blog/archives/5997

に書いてある手順の通りなのですが、おさらいも兼ねて、もう一度書き連ねておきます。RasPi のレポジトリも新しくなっているので。

apt-get で bluetooth 関連をインストール

sudo apt-get install bluetooth bluez-utils bluez-compat bluez-hcidump
sudo apt-get install libusb-dev libbluetooth-dev

基本は bluetooth だけでいいはずですが、後の QtSixA のために libusb-dev あたりが必要です。

/etc/init.d/bluetooth status

で、きちんと bluetooth デーモンが動いているか確認します。

lsusb

で、Bluetooth ドングルが認識できることを確認。ここでは、Bus 001 Device 004 がそれです。

QtSixA のインストール

PS3 Dualshock3 用のドライバーを入れます。

QtSixA – Browse /QtSixA 1.5.1 at SourceForge.net
http://sourceforge.net/projects/qtsixa/files/QtSixA%201.5.1/

tar -xvf QtSixA-1.5.1-src.tar.gz
cd QtSixA-1.5.1/sixad
make
sudo make install 

今の環境ではきちんとビルドできて、sixpair まで出来上がります。
中身は、bluetooth SPP を解析しているだけだから、C# で書き直すのはそんなに難しくはないと思うんですよね。これは、RasPi で直接 Bluetooth を扱うときに試してみます。

PS3 Dualshock3 とペアリングする

ゲームコントローラーを USB で RasPi につなげて

sudo sixpair

を動かします。

Bluetooth ドングルの MAC ID が表示されます。MAC ID 自体は Windows 8.1 の PC に繋いでデバイスマネージャから確認できます。

動作させる。

ペアリング自体は、最初だけなので、その後はゲームコントローラーの USB を外しても大丈夫です。確か、つなげないで直接 MAC ID を書き込む方法もあります。

sudo sixad -start &

させます。うまく起動したら、ゲームコントローラーの PS ボタンを押せば接続できます。Dualshock3 の MAC ID が表示されます。

通信情報は、/dev/input/js0 に流れてくるので、

sudo cat /dev/input/js0

接続を止める場合は、

sixad -stop

すれば大丈夫です。

コントローラーの通信を解析する

データ自体は以下の構造体で流れてきます。これをうまく読み取ってやれば、各種のボタンの判別がつきます。

public struct js_event
{
	public UInt32 time; /* event timestamp in milliseconds */
	public Int16 value; /* value */
	public byte type; /* event type */
	public byte number; /* axis/button number */
	public override string ToString()
	{
		return string.Format("time:{0} val:{1} type:{2} num:{3}", time, value, type, number);
	}
}

テストコード
https://gist.github.com/moonmile/7c44e5130617c7a76a87

ボタンの割り当てをしたのが上記になります。
このコードは以前書いたもので、ジョイスティックのチェックしかやっていませんが、今回の RasPi 戦車では上下左右ボタンにも対応させています。これは後述します。
同じものが飛んできたら捨てるような処理を入れればいいのです。

カテゴリー: RaspberryPi パーマリンク

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