Arduino で TB6612FNG を使ってモーター2個を制御する

海外のモータードライバと言えば L293D が乗っていることが多いのですが、ぼちぼちと SN754410NE に切り替えるのか？と話題があって。こっちのほうは秋月電子で150円で買えます。

それとは別に、TB6612FNG を買ってみたのでお試しとして。手元にあるのはスイッチサイエンスのものではなくて互換品で 3$ 程度で買っています。

ブレッドボードで配線

それぞれのモーターに対して IN/OUTが2本ずつとPWM線があるので、結構本数が多いのが難点ですね。まあ、Arduino Tank を動かだけの2個のモーターならばいいけど、多脚ロボットにしてそれぞれの足にモーターが付いている、ということになると、ちょっと考えないといけないかも。I2C 経由にすればよいのですが。いずれ ロジコマ作ってみる【ぼーだー1】 ‐ ニコニコ動画:GINZA を参考にして作ってみたいところ。

回路図

無線化もあわせると、こんな感じ。

ブレッドボードに配線すると、こんな感じで動きます。

実験用のコード

まだ Bluetooth のコードは入れていないので後で。

#include <Wire.h>

const int motorA1 = 8;  // IN1
const int motorA2 = 9;  // IN2
const int motorAp = 10;  //
const int motorB1 = 7;  // IN1
const int motorB2 = 6;  // IN2
const int motorBp = 5;  //
const int STBY = 11;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode( motorA1, OUTPUT );
  pinMode( motorA2, OUTPUT );
  pinMode( motorAp, OUTPUT );
  pinMode( motorB1, OUTPUT );
  pinMode( motorB2, OUTPUT );
  pinMode( motorBp, OUTPUT );
  pinMode( STBY, OUTPUT );
  
  digitalWrite( motorA1, LOW );
  digitalWrite( motorA2, LOW );
  digitalWrite( motorAp, LOW );
  digitalWrite( motorB1, LOW );
  digitalWrite( motorB2, LOW );
  digitalWrite( motorBp, LOW );
  digitalWrite( STBY, HIGH );
  
  Serial.begin(9600);
  Serial.println( "Motor Standby" );
  delay( 1000 );
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.println("motorA forward");
  digitalWrite( motorAp, HIGH );
  digitalWrite( motorA1, HIGH );
  digitalWrite( motorA2, LOW );
  delay( 3000 );
  Serial.println("motorA stop");
  digitalWrite( motorAp, LOW );
  delay( 1000 );
  Serial.println("motorA back");
  digitalWrite( motorAp, HIGH );
  digitalWrite( motorA1, LOW );
  digitalWrite( motorA2, HIGH );
  delay( 3000 );
  Serial.println("motorA stop");
  digitalWrite( motorAp, LOW );
  delay( 1000 );

  Serial.println("motorB forward");
  digitalWrite( motorBp, HIGH );
  digitalWrite( motorB1, HIGH );
  digitalWrite( motorB2, LOW );
  delay( 3000 );
  Serial.println("motorB stop");
  digitalWrite( motorBp, LOW );
  delay( 1000 );
  Serial.println("motorB back");
  digitalWrite( motorBp, HIGH );
  digitalWrite( motorB1, LOW );
  digitalWrite( motorB2, HIGH );
  delay( 3000 );
  Serial.println("motorB stop");
  digitalWrite( motorBp, LOW );
  delay( 1000 );
}