モーターの制御…というか、モーターってどうやって駆動させるの？の理解に苦労しましたが、ひとまず、コントローラを使って戦車を動かすところまでが完成しました。
https://www.youtube.com/watch?v=LTFYI98lF3c
例のごとく Raspberry Pi が固定されていませんが、これはいずれ。土台を LEGO で組んだのですが、ギア部分ががたつくのと RasPi と電源が落ちそうになるので、これも固定式に変えないと駄目です。予定では、この上にアームを乗っけるので。
meArm を使ってサーボモーターの制御はできていたので、今度は足回りの制御です。前に進むだけならば GPIO の ON/OFF でいけるのですが、反転させないといけないので以前に買ったモーターシールドを使っています。RaspiRobot Board 自体は新しいバージョン v2 が出ていることと、もうちょっと頑張れば独自にモータードライバー DRV8830 を買って回路を組めば、もっと安く済みます。
ともあれ、戦車をリモートコントロールで動かす場合は、本体に Arudino/Netduino を使うこともできるし、通信に赤外線/Bluetooth/BLE/WiFi を選ぶことができます。これらの組み合わせは、いずれやっていく予定ですが、ひとまず手元にある/以前やったことがある Bluetooth で試しています。
材料
- Raspberry Pi 2
初代 RPi でも動くので、USB が 2つあれば ok です。Bluetooth + WiFi で使っています。 - PS3 用 Dualshock3 コントローラー
Amazon.co.jp： ワイヤレスコントローラ (DUALSHOCK3) ブラック: ゲーム を使ってます。 - Bluetooth ドングル
新しいものであれば大抵つながります。手元のは Logitec と Buffelo のもの - WiFi ドングル
必須ではないのですが、ターミナル使ってアクセスするために必要。 - Raspberry Pi 用モーターシールド
自作すればもっと安くなるはずなのですが、Raspberry Pi用モータードライバボード(キット) – スイッチサイエンス を買いました（半田付けが必要）。 - 両輪用のギアボックス
Amazon.co.jp | 楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立4速タイプ (70168) | ホビー 通販 を買いました。モーターが２個ついてます。 - キャタピラ
Amazon.co.jp | 楽しい工作シリーズ No.100 トラック&ホイールセット (70100) | ホビー 通販 を買いました。
あとは、土台に LEGO を使っていますが、Amazon.co.jp | 楽しい工作シリーズ No.157 ユニバーサルプレート 2枚セット (70157) | ホビー 通販 を使って組み立てたほうがしっかり作れるでしょう。私ももう一台作るつもりなので、これを買う予定。
という訳で、材料が整ったのでお次は、Bluetooth のセッティングから。
