割り箸でロボットアームを作ってみる(中編)

list このエントリーをはてなブックマークに追加

既に支柱を LEGO で作ってるので割り箸ではないのですが、タイトルはそのままで。

 

8個のサーボを使って、同時に動かそうと思ったのだけど、実に面倒くさい。デモっぽく動かしたり、最終的には画像認識を使ったりするのだが、その途中で挫折しそうになる…ので、もうちょっと手軽方法を考えていました。

確か、人形を使って三次元映像を作る製品があったはずで、同じようなことはロボットアームでもできるでしょう、ってことです。7Bot: a $350 Robotic Arm that can See, Think and Learn! by 7Bot — Kickstarter の映像で出て来る、手でロボットアームを動かしてやって、それと同じ動きを実現するというものですね。安川電機の居合切りの映像も似たようなことをやっているはずです。

image

要は、ポテンショメーター( potentiometer 回転式の可変抵抗器)をぐるぐる回したときにアナログ値を取ってきて、それをパルスに直してサーボに送ればよい。この場合は、ポテンショメーターとサーボが別々になっているけど、同じ構造のロボットアームを2台用意してやって、片方はモーション入力専用、片方は出力専用にすればok。そもそも、高いサーボだと角度を取得できる(内部的にはポテンショメーターで角度を判断しているので、それを取り出す機能が入っていればよい)ので、同じアームを使っても動作ができる、ってわけですね。

でもって、私の場合は安価なサーボを使っているので、ここの入力と出力は分けないといけない。そのあたりは、別々のものを使ってコントロールすることの具合の良さが実現できればよいかな。

image

可変抵抗からの値は、analogRead で取れるので、それを 180 度に直してやればよい。似たようなことはモーター制御でもできるので、自作のラジコンコントローラを作るのにいいかもしれない。スマートフォンのほうが手軽だけど、専用コントローラー/インターフェースのほうが使い勝手は良さそう。

カテゴリー: Arduino, ロボットアーム パーマリンク