mDrawBot と mBot を組み立てる

Makeblockのお絵描きロボット「mDrawBot」が日本に上陸！ |　クラウドファンディング　-　Makuake（マクアケ）
https://www.makuake.com/project/mdrawbot/

で、支援した mDrawBot が届いたので組み立ててみました。サポータは180名ほどいるので、ぼちぼちとアップされるでしょう…とか思ってたら、誰もアップしないのでさっくりと紹介しておきます。

ちなみに、私の場合は Makuake で買ったものですが、本家 からも買えます。$230 程度なので 3,000円ぐらい高い感じですね。Makeblock のシリーズは LEGO のようにパーツを別々に変えます。基本のパーツを買って、それを増やすパターンで少しずつ増やしていくということが可能です。パーツ自体は、金属（アルミ？）なのでねじ止めでしっかりと作ることができます。塗装は剥げやすい感じなので注意が必要（ドライバーとかで擦ると落ちそう）なのですが、まあ、遊びの範疇だし、それはそれで ok です。

ざっと組み立てるとこんな感じです。ねじ止めをしながらやるので、2時間弱ぐらいかかりました。なぜか、上に乗っかるパーツのねじ位置がずれていて（設計ミス？）はまらないのですが、特にはずれることもないのでそのままです。駆動系は、ステッピングモーターが２つと、サーボモーターが1つになります。どちらも既存のもので、ねじ穴さえ合えばきっちりと固定ができます。このあたりは、LEGO Mindstorms で部品を揃えるよりも安く手に入りそうです。秋月の ステッピングモーターＳＴ－４２ＢＹＧ０５０６Ｈ と同型のような気がします。

絵を描かせるアプリがあって、SVG や BMPを書かせることができます。こんな風に、付属のアプリをダウンロードして、SVG 画像を読み込ませて描きます。SVG の Path を読み取っているので、Inkscape などを使って自前で作ることもできます。

mDrawBot 自体の頭は Arduino なので、プログラムを組んで2個のサーボを動かすこともできますよね。そうすると、水平移動のアームとしても使えるわけで、水性ペンの部分をタブレット用のすたライスに変えると iPad に書くこともできるかなと。無理矢理ですが、こんな感じ。

ペン先の上げ下げはサーボモーターで制御するので、うまくやればタップとかスワイプができるはずです。マルチタップとピンチや二本指が必要なので、もうひとつアームを作るか指先を作るか考えていきます。まあ、そんな妙なことをしなくても、mDrawBot が絵を描いているのを見るのは結構楽しいですよ。もうちょっと本格的に絵をかかせようと思ったら、XY-Plotter Robot Kit | Makeblock のほうがいいのですが、これはこれで 3万円以上かかりそうなのでお財布と検討が必要です。あと場所を取りそうだし。
XY プロッターのほうは、ABU ロボコンのロボミントンで使われていた機構と同じです。ラケットを XY の平行軸を高速移動させるには、このプロッタ方式が有効です。あと、基板実装のチップマウンターも同じ方式ですよね。

私としては、このアーム部分に Web カメラを取り付けて物体認識に使う予定です。吸引モータが届いたら実験していこうかなと。

実は mDrawBot の前に mBot も購入しています。こっちのほうはもっと安くて、Kicksterter で $49 でした。本家のほうでは $75 ですね。この mBot のほうは、Scratch 2.0 を使って制御ができます。赤外線のコントローラのボタンを押すと、モーターや LED を動作させることができます。ボード自体に IR 発信/受光 がついて、スピーカーもついます。モータードライバーも載っているので、実は結構お手軽に使える便利ボードだったりします。

Bluetooth の拡張チップも一緒に購入したので BLE で接続ができるので、適当な iPhone アプリを作れば mBot を動かすことができます。

というわけで、足回りが結構揃ってきたので本格的に作品制作に入ろうかというところ。頭（RasPi/Arduino）、通信（Bluetooth/IR/WiFi）、駆動系（ブラシモーター/ステッピングモーター/サーボモーター）、構造系（mBot/タミヤ/LEGO）を組み合わせていきます。あと、Webカメラ、9軸センサーの類も。