思い立ったら吉日ということで、ドールショウに行ってきました。
ドールショウ公式HP
http://www.dollshow.net/
ドールというか人形というか、手元には四谷シモン球体人形の画集があるぐらいで、この手のもとは遠く離れているのですが、まじかる☆マリオネット開発日誌 の茉莉花が直接見れるのであれば、実際に見てみたいということで浜松町へGo.
音声認識でモーションを付けて動きます。かつ、自立して、腰を曲げた挨拶をしても倒れないロボット（ドール）です。
以前、梨甘さんの
下半身はとりあえず完成、片足立ち。歩行は難しーモーション下手、上半身ない、足裏小さい、軸配置的に逆キネ使いたいけどY軸がまだ入ってないから5軸で足りてない等が理由？トルク的には十分いけそう、ロボワン機体と同等出力で軽い。 pic.twitter.com/USbG4yANf9
— 梨甘 (@nashi_37) 2015, 1月 29
というジャンル？があって戦う二足歩行ロボットとも踊るロボットとも違う道筋があることがわかって、つい最近、みさいるさんが
等身大初音ミク2号機作ってみた (64:31) http://t.co/f3QOk1iEuz #sm27081613 投稿しました！長いです！
— みさいる (@missile_39) 2015, 9月 4
等身大初音ミク２号機（ロボット）完成しました！: メカニカルガール を完成したこともあって、自分も駆動系をきちんとやろうと思っているところです。二足歩行ロボットのほうはサーボーモータ絡みで（価格的に）ちょっと量産が効かなそうなので、依然としてキャタピラ、ブラシモーター/ステッピング絡みになる予定なのですが、そこはほれ量産ということで、Raspberry Pi & タミヤのギアーボックスとキャタピラの組み合わせで一気に5台作ります。
1台だと自前でコントロールするだけになるし自律にしても動くだけですが、2台になると対向することで通信が発生し、3台になると相手が複数になるわけで、そうなると5台ぐらいあると通信がメッシュになって面白味がでそうですよね、という予定。このあたりは1台だけカスタムにして主導させるとか、従属関係を持たせるとか、アシモフの「我はロボット」あたりの矛盾っぽいものが出てくればと考えています。そう、Google の自動制御の車でとまった自転車を認識できない話は、そのあたりの微妙な判断がセンシティブに効きすぎているところもある（ただし、安全面から考えれば人にぶつかる可能性が少しでもあれば止まり続けるというフェールセーフな働きが重要）のでしょう。そういう予期しないものを実際に試してみたいですね。
そうそう、話していて駆動系の場合には肘や肩などの動く部分のケーブルに負担がかかるのと、コネクタ部分に引張り応力が掛かるのに要注意ですね。このあたり、保持するようにケーブルを止めるのと、配線自体を切り替え可能にしておくのはメンテナンス上、重要ですね。私の場合、基本は子供に投げらても大丈夫なぐらいの丈夫さは保っておきたいので、外観とか立ち上げの簡便さも含めて考えていかないと、ということで。
