Windows 10 直前ということで、Windows 10 IoT Core on Raspberry Pi2 の発表を、.NETラボ勉強会でしてきました。2か月前のハンズオン（もどき）では、到底ロボットアームを動かすところまでいかなかったので、今回はデモで動かすところを中心に。
IoT ということで、クラウドに接続する話が巷では多いのですが、ロボットアームやら戦車を動かすことが主目的なので、ネットにつなげることは一切せずに（笑）やっています。現状の Win IoT on RPi の制限で、Bluetooth やら WiFi やらが繋がらないので、有線LAN オンリーになり無線でうろがしたいのに有線LANが必要という妙なスタイルになっていますが、このあたりはいずれリリースされる正式な Windows IoT で解消される予定です。
Windows IoT の概要とロボットアーム/戦車を動かすところまでで、詳細は省いてしまっています。中身のほうはぼちぼちとブログにアップしていきますね。
発表資料
Windows IoT on Raspberry Pi で ロボットアームを動かそう
動きもの
以下は、ソースコードも含めてぼちぼちと上げていきます。
グリッパーアーム
イスペット社 グリッパーアームを動かします。普通のブラシモーター5個をつかっているので、TA8428K モータードライバーを5個使って動かします。GPIO を制御するだけなので、比較的簡単なやつですね。
タミヤギアーボックスを使った戦車
変速ギアのタミヤギアーボックスを使った戦車の例です。モーターが2個なので、L293D モータードライブを1個使って制御します。コントローラーには、xbox 360 コントローラーが使えます。そのうち、Bluetooth が使えるようになったら、xbox one コントローラーでも動かせるかもしれません。
下に写っているのは、車軸付モーターギヤボックス です。低速ギアがすでに入っているので、ゆっくり動かすのには便利です。
meArm
phenoptix 社から購入した meArm を使ったロボットアームです。サーボモーター4個を、PCA9685 で制御します。Arduino だと PWM 制御が簡単なのですが、Raspberry Pi だとちょっとやりづらいので、I2C 対応の基板を買って作成します。Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver – I2C interface – PCA9685 を使っています。
という訳で、Raspberry Pi で色々動かせることが分かったところで、次回はどうやって動かすのかという具体的なコードを紹介…ってのを作成中。
