Amazon.co.jp： プチロボ改(ロボット素材キット): おもちゃ
http://www.amazon.co.jp/dp/B001IWNE0C/
amazon からプチロボが届いたので、サーボモータを繋げてみる。
２足ロボットを組み立てる予定はない（苦笑）なので、9個のサーボをどう組み合わせるかというと。
例えば、
■キーボードを打たせる
最初は、iPhone か iPad ですりすりさせる、というのを考えたいたのだが、このサーボにはフィードバックがないので（パソコンからの送信のみ）、スライドという動作が結構大変そうなことが判明。
なので、昔の万博で出ていたようなキーボードを打たせるところから始めようと思う。ロボットの腕を制御するときに3つの自由度があればよいのだが、サーボが動いたとき（あるいはモーター位置決めをしたとき）の後のフィードバックがないと、どこに腕を置いたのかがわからなくなる。
なので、
- 指を降ろす。
- キーが打てたかを、視覚的に確認する。
というフィードバックが必要になる。ある程度キーボードの配置を覚えれば、ブランドタッチ（って何がなんだか）が可能なのだが、初心者のうちはキートップの文字を見ながら指を降ろしていくことになる。この動作が、
- 視覚的に、キートップの印字を識別。
- 目的のキー目指して、指を降ろす。
- 目的のキーが押せるか判別する。
ってな、視覚的なフィードバックが必要になる。
視覚的な部分は通常の WEB カメラを使って、差分検出か最初はマーキングあたりで指先を検出。最終的にはキートップのマークをテンプレートマッチングさせて、未知のキーまで押せるように、かな。適当な学習器を挟み込んで、ローレゾの WEB カメラとサーボの誤差に対応させる予定。
お、面白そう（´・ω・）ｽ
その内シーケンサのフラグがビンビン立ってます。
Oui. ハードは苦手なのでソフトなところから。
視覚部分を追加すると、プログラマ向きかなぁと OpenCV を拾い読み中だったり。
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お世話になります。とても良い記事ですね
ようこそ。
ぷちロボ関係は現在頓挫しておりますが… 先日 .NET Micro で RS-232C を扱えることが分かったので、これを組み合わせようと考えています。なぜかぷちロボの無線LANのほうはもう販売していないんですよね orz
.NET Micro を使うと USB カメラを扱うのも楽なので、そのあたりで、OpenCV + ぷちロボ + 無線LAN の組み合わせが可能かなと考えていたり。