TiddlyBot を組み立てる

mDrawBot に引き続き、TiddlyBot も組み立ててしまいます。TiddlyBot は Kickstarter で買ったもので、約1年遅れで出荷されてきたものです。途中に Raspberry Pi  が新しくなってしまったり、資金が足りなくなったり、ソフトウェア制作に苦心していたりして、遅れていたわけですが無事届きました。

おととしの夏に自分で Raspberry Pi で自走ロボットを作ろうと思ったときに、ちょうど参考になるので買ったんですよね。今だと、ほどほどにはモータードライバの使い方も分かったし、無線のやり方もわかった、Windows IoT Core を使うこともできるようになったので、それほど必要ではないのですが、でも「何よりも真似から始める」ことで学習はスタートするものですから、真似られるところは真似ていきます。

見栄え的には mBot よりも見劣りがしますが、Raspberry Pi Model A を使っていて、モータードライブのハット&充電池を使っているところがミソです。久々に Rasbian を扱います。あと、Raspberry Pi なのでカメラと WiFi の扱いが楽になります。TiddlyBot の制御も WiFi 経由で行う(内部的は Apache 待ち受けで Python 動作かも)ので、ブラウザやスマートフォンから操作ができます。

WiFi はホスティング機能で動いています。どうやって、無線LAN に参加させようかと思ってあれこれ見ていのですが違いました。起動時に内部で 192.168.42.1 固定でホスティングを行い、SSIDのパスワードは Raspberry になっています。ホストに接続したら SSH で接続できるので、raspi-config 等で設定ができます。Rasbian が入っている micro SD カードは同梱されていて、起動時の設定もされた状態になっています。カメラ機能もすでに有効な状態です。

カメラのエラーに対応する

が、カメラを使おうと思うと、なぜか表示ができない。Tera Term で接続して raspistill -o test.jpg してもエラーを出しています。raspistill は、カメラで写真を撮って JPEG に落とすコマンドです。おかしいなぁ、と思っていろいろ調べれみると、

BABUKUMA (^(工)^): Raspberry Piで専用のカメラを試してみてる時にエラーが。。
http://blog.babukuma.com/2014/02/raspberry-pi.html

な感じで SUNNY っていうラベルの部分が外れていることが分かりました。ソケット形式になっているので、小さなカチッと音がするまではめ込んでやります。そうすると、うまくつながるります。

で、テスト用にもう一度 raspistill -o test.jpg を動かしてみたのですが、やっぱりエラーがでます。先のエラーとは違うエラーなので見ていたのですが、これは TiddlyBot のデーモンプロセスのほうでカメラ機能を使っているからです。なので、TiddlyBot のブラウザで見るときちんと画像が撮れいていることが解ります。

Scratch 風のプログラム

TiddlyBot は2つの動かし方があります。あらかじめ Scratch 風のプログラムで動作を決めてやって動かす方法と、ブラウザや(たぶんスマートフォン)で直接操作してやる方法です。

ブラウザ上で Scratch 風なプログラムが作れます。Scratch で良かったのでは?と思うのですが、どうもこの部分に手間が掛かりすぎたのではと想像しています。ぽちぽちとブロックをつなげて作ることができます。mBot のパンダ Scratch は Arduino の C に直してファームにアップロードしますが、TiddlyBot Scratch は Python に変換して送信しています。面倒な場合は、Python で直接書くことができます。

ラインセンサーとか超音波距離センサーを利用して自動制御ができるという仕組みです。

直接操作する

いわゆるリモコン的な操作もできます。TiddlyBot にブラウザで接続して、モーターを前後に動かしたり、カメラのサーボを動かしたりします。カメラで撮影した映像は随時画像ファイルで送らてきているようです。

たぶん、内部的に Python で送っているだろうから、似たようなプログラムを自前で書くこともできますよね。たぶん、コードを Python に貶すればよいだけなので F# や C# でクライアントを書いて送信することも可能なはずです。ストアアプリにしてタブレットからも送信でいるんじゃないでしょうか。

実は、Raspberry Pi のカメラモジュールは高かったので手を出さなかったんですよね。買うと 3,500円ぐらいして、RasPi 自体と同じ値段になってしまうので躊躇していました。が、これだけ小さくて、さっくりと動くのだったら USB カメラと同じように考えてもいいかなと思い始めています。そうそう、Orange Pi PC 専用のカメラもあって、そちらのほうは 1,000円ぐらいなのでちょっと手を出してみてもよいかなと。

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